Un cuadricoptero es una máquina voladora capaz de moverse únicamente por el empuje de sus cuatro motores. No tiene alas ni superficies de control, por lo que la estabilidad y la maniobrabilidad se consiguen utilizando un sistema de control que mide continuamente las aceleraciones, ángulos y velocidades angulares de la estructura y modifica de acuerdo a estas medidas la velocidad de giro de los motores.
Aunque hay varios proyectos de código abierto relacionados con el tema como por ejemplo multiwii, en esta serie de artículos vamos a empezar desde cero, diseñando y construyendo la estructura y el sistema de control.
En este capítulo diseñaremos el aparato y prepararemos la lista de materiales necesarios.
[warning]Un aviso importante antes de seguir leyendo. Todo lo que viene a continuación forma parte de un proyecto personal, y no doy ninguna garantía de éxito para aquel que quiera reproducirlo. Si buscas construir un cuadricoptero casero sin complicarte la vida, hay soluciones mucho mejor probadas en internet.
Además de lo anterior existe un riesgo no despreciable de sufrir lesiones si no tenemos especial cuidado con todo lo que hacemos. Los motores empleados tienen más 300W de potencia cada uno y mueven una helice de 11 pulgadas a más de 9000 rpm, las baterías de litio pueden arder en caso de cortocircuito y la misma estructura nos puede caer en la cabeza si tenemos un fallo en vuelo. No me hago responsable de los daños que puedas sufrir o provocar a otras personas.[/warning]
ESTRUCTURA
Empecemos definiendo la estructura y los elementos que componen el cuadricoptero. Hay muchos diseños diferentes, pero yo me voy a decantar por una estructura de aluminio en cruz. Lo motores van colocados en los extremos de la cruz y la electrónica de control en el centro.
Usaré perfil de aluminio en U de 20mm de ancho y 10 de alto con 1,5 mm de grosor, se puede encontrar fácilmente en grandes almacenes de bricolaje. También podemos usar cuadradillo de 10x10mm pero el peso por metro es el mismo y tiene menos superficie disponible para fijar los motores.
He cortado una barra de 1 metro en tres trozos. Dos de ellos de 250 mm y uno de 500 mm. Hay que tener cuidado de que los cortes queden perpendiculares y bien lisos al menos en uno de los extremos de los trozos de 250mm.
Ahora debemos formar una cruz con las tres barras que tenemos, asegurándonos con una escuadra y una regla de que queden perpendiculares y bien centradas.
Para fijar las tres barras he utilizado un trozo de pletina de aluminio. Taladramos y fijamos la pletina y las barras con remaches.
Para hacer las patas he utilizado cuatro trozos de varilla de aluminio de 4mm de diámetro doblada unos 30º y pegada a unos terminales para cable, que luego se atornillan a los perfiles de aluminio de la estructura.
Vamos a hacer un cálculo inicial del peso de la estructura de aluminio, que luego nos servirá para elegir los motores y la electrónica de potencia.
La densidad del aluminio es de 2698 kg/m³. La sección del perfil es de (20+2*8)*1.5 mm² lo que nos da unos 155 gramos por metro (que es lo que hemos usado). A esto hay que añadir el peso de las varillas de las patas, de sección 13,7 mm², que suman 37 gr. Contando los tornillos y remaches y el trocito de pletina de aluminio de la unión hablamos de unos 200 gr.
ELECTRÓNICA DE POTENCIA
Utilizamos una calculadora online para buscar una configuración optima de motores, variadores y baterías. Esta es la mejor calculadora que he encontrado: http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm
La configuración que he elegido está formada por 4 motores outrunner N2836 de 880KV
Motor |
N2836/09
|
|
||||
KV(rpm/v) |
880
|
|||||
Power(W) |
305
|
|||||
Wire Winds |
9
|
|||||
Resistance(mO) |
98
|
|||||
Idle Current(A) |
0.6
|
Shaft diameter A(mm) |
4
|
|||
ESC(A) |
20
|
Motor length B(mm) |
36
|
|||
Cells Ni-Cd/Ni-MH |
6-12
|
Motor diameter C(mm) |
28
|
|||
Cells Li-Po |
2-4
|
Basic length D(mm) |
27
|
|||
Prop |
11×8.5/10×7/12×6
|
Total length E(mm) |
51
|
Las hélices serán de 11×4.7 dos para giro a derechas y 2 a izquierdas (ya veremos la justificación), y los variadores de 30A.
Para aumentar al máximo la autonomía se montarán dos baterías LiPo 3S de 1800mAh y 40C cada una.
Reservando 300gr para electrónica, cables, tornillos y accesorios, la calculadora nos dice que el cuadricoptero empieza a volar con el mando de potencia al 42% y se puede añadir una carga útil máxima de más de 800gr, lo que nos da un margen bastante aceptable de seguridad.
ELECTRÓNICA DE CONTROL
Todos los elementos anteriores no sirven para nada si no desarrollamos un buen sistema de control que sea capaz de mantener en el aire el cuadricoptero de forma estable y que a la vez permita moverlo a voluntad remotamente con la emisora.
Casi todo lo que necesitamos aquí ya lo hemos ido desarrollando con anterioridad en otras entradas:
- Modificación de un receptor de 35Mhz y decodificación de la señal PPM-SUM
- Control de un balancín I y II
- Brújula digital HMC5883L y acelerómetro ADXL345
- Midiendo la presión y la temperatura con un BMP085
- Comunicando con un PIC por Bluetooth
- Mover un servo con PIC y CCS
Ya que necesitamos toda la potencia de cálculo que podamos tener, usaremos un DSPIC 30F4012 como «cerebro». La placa empleada es igual a la desarrollada en la entrada «Utilizar una SD como unidad de almacenamiento masivo para PIC. Primeros pasos«.
Para medir los «grados de libertad» del sistema usaremos el módulo 10DOF que ya hemos visto en otras entradas. Nos proporciona el valor de aceleración, velocidad y campo magnético en los tres ejes, así como la presión (que podemos convertir en altitud fácilmente).
La comunicación con «tierra» se hace con un receptor de aeromodelismo al que se le extraerá la señal ppm que porta la combinación de todos los canales en un solo hilo. Yo emplearé un receptor y una emisora de 35 Mhz, pero el resultado es el mismo con cualquier pareja de emisora/receptor, siempre que consigamos sacar la señal ppm de alguna parte.
Para obtener datos del cuadricoptero y supervisar el funcionamiento he añadido un módulo bluetooth HC-06
LISTA DE MATERIALES Y ESTIMACIÓN DEL COSTE
Resumiendo lo anterior aquí os dejo una lista de lo que necesitamos y lo que nos puede costar montar el aparato:
- 1 metro de perfil de aluminio en U de 20x10x1.5 – 4 €
- 1 metro de varilla de aluminio de diametro 4mm – 1,5 €
- 4 motores brushless N2836 – 8€ x 4 = 32 €
- 4 variadores de 30A – 7.5€ x 4 = 30 €
- 1 Módulo 10DOF – 13 €
- 1 Módulo HC-06 – 5 €
- 1 DSPIC 30F4012 – 6€
- Placa taladrada, tornillería, cables y conectores – 10 €
En total el coste es de 101.5 € sin contar emisora y el receptor, y la programadora para el PIC obviamente, que doy por supuesto que ya tenemos.
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