Impresión 3D casera

Regreso a mis cacharros después de una temporada lejos de casa. De momento he decidido dejar a un lado el cuadricoptero, por lo menos hasta que llegue el buen tiempo y pueda salir a hacer pruebas en el exterior sin llevar paraguas.

Mientras tanto he decidido dedicar los ratos libres a otro tema que se está poniendo muy de modo en estos tiempo, la impresión 3d.

La impresión 3d no es algo nuevo (aunque la bajada de precios y las apariciones en los medios de comunicación son más recientes). De hecho existe un proyecto de código abierto desde el año 2005 llamado RepRap, que a dado lugar a un montón de pequeñas empresas, que partiendo de los diseños generados por la comunidad están empezando a hacer máquinas comerciales.

Desde luego empezar un proyecto de impresora 3d desde cero es una locura y más habiendo tantos diseños de buena calidad accesibles a través del proyecto Reprap, así que el objetivo que nos plantearemos en esta serie de artículos, será buscar un buen diseño de código abierto, e intentar construirlo en casa con un presupuesto reducido y sin utilizar herramientas profesionales.  Continuar leyendo

Construyendo un cuadricoptero II

Ahora tengo exceso de trabajo, así que la estrada será breve. Cuelgo un vídeo donde se puede ver el  primer vuelo del cuadricóptero ya montado y ejecutando una versión del firmware muy simple:

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Construyendo un cuadricoptero I

Un cuadricoptero es una máquina voladora capaz de moverse únicamente por el empuje de sus cuatro motores. No tiene alas ni superficies de control, por lo que la estabilidad y la maniobrabilidad se consiguen utilizando un sistema de control que mide continuamente las aceleraciones, ángulos y velocidades angulares de la estructura y modifica de acuerdo a estas medidas la velocidad de giro de los motores.

Aunque hay varios proyectos de código abierto relacionados con el tema como por ejemplo multiwii, en esta serie de artículos vamos a empezar desde cero, diseñando y construyendo la estructura y el sistema de control.

En este capítulo diseñaremos el aparato y prepararemos la lista de materiales necesarios.  Continuar leyendo

Control de un balancín II

Continuamos donde lo dejamos en la entrada anterior, en la que veíamos como medir la posición angular de un balancín dotado de un acelerómetro y un giroscopio. Una de las aplicaciones prácticas más directas será el control de un cuadricóptero, o en general cualquier aeromodelo.

Vamos a construir el modelo con una estructura en forma de cruz de aluminio, con la electrónica en el centro y «de momento» un motor con su variador de velocidad en uno de los extremos. Luego lo colgamos de un caballete y ya tenemos el balancín que describíamos en la anterior entrega. Continuar leyendo

Control de un balancín I

Vamos a usar un motor de aeromodelismo para controlar el ángulo de un balancín lastrado en un extremo. El lastre no es suficiente para equilibrar el balancín que tiende a caer hacia el lado del motor, por lo que este debe aportar el empuje restante necesario. El objetivo es dar una aplicación práctica al módulo 10DOF mediante un sistema sencillo, para luego intentar aplicarlo al control de un aeromodelo.

Utilizamos un DSPIC30F4012 que da más que suficiente potencia de cálculo, a la vez de un montón de E/S. De la placa 10DOF usaremos los giróscopos L3G4200D y los acelerómetros ADXL345, para estimar el ángulo de giro. Un variador y un motor brushless con una batería de 11.1V nos dan la potencia suficiente para hacer girar el balancín y un receptor de aeromodelismo modificado para extraer la señal ppm nos permite controlarlo todo con una emisora de 35Mhz. Continuar leyendo

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